Zamek powstał w II połowie XIV wieku. Był to okres panowania księcia Bogusława V i Elżbiety, córki króla Kazimierza Wielkiego. Książę w roku 1352 zakupił od bogatej mieszczki darłowskiej - Elżbiety von Behr - wyspę wraz z młynem. W Latach 1352-1372 powstała tu gotycka warownia wraz z murami obronnymi (I faza). W roku 1372 odbył się tutaj zjazd książąt pomorskich - braci i kuzynów Bogusława. Pierwszy zamek gotycki był przez następne lata rozbudowywany i przebudowywany, ale jego główny zarys zachował się do dzisiaj.
Pierwszym władcą, który unowocześnił system obronny i rozbudował zamek, był książę Eryk I Pomorski. W latach 1449-59 powstało dwukondygnacyjne zachodnie skrzydło mieszkalne - oraz drugie mury obronne (II faza). Około roku 1480 rozebrano wybudowane przez Eryka skrzydło zachodnie. Od zewnątrz, na całej długości zachodniego muru obwodowego, dostawiono nowe, podpiwniczone, trzykondygnacyjne skrzydło tzw. wieprzańskie (III faza). Było to odtąd reprezentacyjne skrzydło mieszkalne, nazywane również domem księżnej Zofii - „Białej Damy" darłowskiego zamku. Aby zwiększyć wymiary dziedzińca, książę rozebrał także wewnętrzny trakt skrzydła południowego, które straciło na znaczeniu - stało się siedzibą zarządcy zamku i załogi rycerskiej. Zamek był jednak wciąż za mały dla rosnących potrzeb dworu książęcego.
Inicjatorem kolejnej rozbudowy, znacznie zmieniającej sylwetę zamku, był w I połowie XVI wieku książę Barnim XI (IV faza). Za jego panowania skrzydło wschodnie nadbudowano o dwie kondygnacje. Powstały w ten sposób: sala reprezentacyjna na I piętrze (zwana także salą przyjęć lub taneczną) i zespół apartamentów mieszkalnych na II piętrze. Skrzydło południowe podniesiono o jedno piętro oraz dobudowano doń spiralną klatkę schodową. Również wieża uległa podwyższeniu o dwie kondygnacje użytkowo-obronne (do wysokości 26 metrów). Zamek z I połowy XVI wieku składał się z trzech skrzydeł: wschodniego, południowego i zachodniego (wieprzańskiego) oraz wieży bramnej, przez którą łączył się z gospodarczym podzamczem od strony południowej.
Następny etap rozbudowy zamku podjął około roku 1571 książę Jan Fryderyk (1542-1600). Wzniesiono po zewnętrznej stronie północnego mur obwodowy, w miejscu dawnej bramy północnej, czterokondygnacyjnego budynku bramnego z wystrojem renesansowym (V faza). Ten niepodpiwniczony budynek mieścił w przyziemiu przejazd bramny (w kierunku miasta) i pomieszczenia gospodarcze.
Ostatnim księciem, który odbudował zamek po pożarze w 1624 r. był Bogusław XIV.
W czasie remontu skrzydła wschodniego w pomieszczeniach na II i III piętrze (sala „przyjęć" i „zielona") wybito duże otwory okienne w murze obronnym. W sali „rycerskiej" zrezygnowano z odtworzenia sklepienia gwiaździstego, zastępując je stropem belkowym. Salę przystosowano do pełnienia funkcji sakralnej i od 1639 do 1805 roku służyła wiernym jako kaplica zamkowa p.w. św. Elżbiety. Bogate wyposażenie kaplica zawdzięczała księżnej Elżbiecie, żonie Bogusława XIV, która po śmierci męża w 1637 roku przejęła zamek i okręg darłowski jako swoje wdowie uposażenie i tu aż do śmierci wiodła skromny i pobożny żywot.

Zamek można zwiedzać codziennie codziennie od godz. 10:00 do godz. 16:00. Kasa czynna do 15:30. W sezonie letnim od 15 czerwca do 31 sierpnia od godz. 10:00 do godz. 18:00, a kasa do 17:30.
Ceny biletów : 
normalny    8 zł
ulgowy    4 zł
wejście na wieżę   2 zł
wystawa morska                  3 zł
przewodnik po Muzeum    35 zł
W sezonie letnim przewodnik po wcześniejszym uzgodnieniu

Muzeum Zamek Książąt Pomorskich
ul. Zamkowa 4
76-150 Darłowo
tel. (094) 314 3572
fax. (094) 314 2351
http://www.muzeumdarlowo.pl